問題詳情

20. 利用比例微分控制器(PD Controller)加上前饋向重力補償向量u(t) = g(q) − KPe(t) − KDė(t)作為機械手臂控制器，定義誤差訊號為e(t) = q(t) − qd、ė = q̇以及系統狀態向量為x = (e, q̇)，則通常KP與KD的範圍為
(A)KP ＜ 0、KD ＜ 0
(B)KP ＜ 0、KD ＞ 0
(C)KP ＞ 0、KD ＜ 0
(D)KP ＞ 0、KD ＞ 0 。

參考答案

答案：D
難度：適中0.5
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