問題詳情

三、考慮下列轉換函數及下列圖二之控制架構：

求取下列圖二中之前饋、回饋（ PID ）兩控制器之前饋控制器轉換函數 

及回饋控制器之參數（下列 Ziegler-Nichols 調諧公式 K、τ及 D分別為製程之 gain、time constant 及 dead time：  

；  τ I = D / 0.5；τ D = 0.5D）。（20 分）


參考答案