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• 22. 在機器人的內迴路/外迴路控制架構中，外迴路的控制目的為何？ (A)進行位置與速度之誤差回授 (B)進行輸出力矩之誤差回授(C)補償模型的不確定性 (D)補償模型的非線性。
• 23. 步進馬達雖可在無感測器回授下運作，但於高速定位時需要考慮 (A)升溫問題 (B)失步問題 (C)電磁波干擾 (D)以上皆是。
• 24. 機器人定位控制中若是以位置誤差回授來調節馬達扭力，相當於提供機器人的伺服 (A)慣性 (B)阻尼 (C)剛性 (D)功率。
• 25. 考慮空間中六個自由度的運動：假設我們要使用一個以「面接觸」且其和物件表面間「有摩擦力」的夾爪來操作立方體物件，若希望物件能穩定的跟隨夾爪的移動和轉動，則夾爪上需至少和物件間有幾個接觸面？ (A
• 26. 工業機器人降低風險措施之基本原則敘述，下列何者正確？ (A)簡易設計以提高設備操作的安全性 (B)藉由設計消除危害或以替代措施降低風險 (C)省略提供補充之防護措施可降低風險 (D)以上皆非。
• 27. 下列何種馬達較少用於機器人系統的機構驅動上？ (A)直流伺服馬達 (B)線性馬達 (C)交流伺服馬達 (D)震動馬達。
• 28. 有刷直流馬達在固定電壓下的啟動扭矩 (A)與扭矩常數成正比 (B)與線圈電阻成正比 (C)與扭矩常數平方成正比 (D)與線圈電阻平方成正比。
• 29. 設計醫療機器人時，何者應列為首要考量？ (A)精準度高 (B)成本低 (C)安全性高 (D)病患恢復時間較短。
• 30. 以鍵傳遞動力時，應選用承受何種作用力之材料較佳？ (A)抗壓及抗剪力 (B)抗拉及抗剪力 (C)抗剪及抗扭轉力 (D)抗拉及抗壓力。
• 31. 一台直流電動機之電磁功率為 1200 瓦以及轉速為 5000rpm 運轉，則產生的轉矩為何？ (A)5.72 (B)2.29 (C)3.31 (D)10.2 牛頓米。
• 32. 下列哪一個不是平行夾爪的結構設計？ (A)支點型 (B)凸輪型 (C)雙齒條單活塞型 (D)馬達驅動型。
• 33. 下列何者非工業機器人可能造成的機械危害？ (A)端效器工具之旋轉 (B)碰觸帶電零件或接線 (C)機器人零件之移動 (D)端效器失效。
• 34. 有關編碼器之敘述，下列何者錯誤？ (A)是將數位信號以脈衝列之方式輸出的感測器 (B)可分線性編碼器與旋轉編碼器 (C)依信號檢測方法可分為光學式與磁力式 (D)無法直接安裝於馬達軸上。
• 35. 選用皮帶作為傳動系統時，下列有關平皮帶與 V 型皮帶之比較，何者有誤？ (A)平皮帶的運轉速度可以比 V 型皮帶高 (B)V 型皮帶需較大的預拉力防止滑動 (C)在相同的皮帶輪直徑上，V 型皮
• 36. 連接兩連桿之關節，使其中某連桿能相對於另一連桿上之固定軸產生旋轉運動。意指下列何者關節？ (A)滑動關節 (B)旋轉關節(C)圓柱關節 (D)球狀關節。
• 37. 下列何者不屬於直流馬達的優點？ (A)利用簡單的變阻器來調整加於馬達上的電壓就可以調整速度 (B)利用開關切換施加於馬達之電壓極性就可以使馬達反轉 (C)加速及減速可以被控制，以提供所期望的反
• 38. 下列何者不是關節型機器手臂的優點？ (A)最佳的剛性與定位精度 (B)最大的工作空間與佔用空間比 (C)適用的搬運負荷與機器人重量之比值 (D)安裝方式最多元，可置於檯面、吊掛、壁掛。
• 39. 對於工業機器人緊急停止功能，下列敘述何者有誤？ (A)優先順序高於其他機器人控制方式 (B)必須保留機器人致動器之驅動動力 (C)致使所有受控制之危害停止 (D)維持作用直至重置為止。
• 40. 當工業機器人運轉狀態從自動模式轉換為教導模式時其安全防護機能需？ (A)自動降低其運動出力 (B)維持其相同運動出力 (C)可增加其運動出力 (D)維持其正常運動速度。
• 41. 腳踏車鏈輪，前齒輪 60 齒，後齒輪 13 齒，當前齒輪轉速為 130rpm 時，後齒輪轉速為 (A)100 (B)130 (C)390 (D)600 rpm。
• 42. 積分器的波德圖斜率為 (A)-20 (B)20 (C)40 (D)-40 dB/decade。
• 43. 馬達切換式功率放大器中的功率電晶體是操作於 (A)截止區 (B)飽和區 (C)以上皆是 (D)以上皆非。
• 44. 考慮空間中六個自由度的運動：假設夾爪上某指頭和物件間為「具有摩擦力的軟性小接觸面」(如人手上的指頭一般)，此接觸面能對物件產生移動和轉動運動自由度的限制為： (A)移動 3 個，轉動 1 個
• 45. 為減輕機器人前幾軸馬達之啟動負載，設計時通常會將第四或第五軸靠近端效器之馬達配置在前端靠近基座處，然後以下列何種 機構來帶動與傳動？ (A)齒輪系統 (B)傳動軸 (C)滾珠螺桿 (D)時規皮
• 46. 有一個壓力感測器，當壓力為 1N/m2時量測電阻為 10 歐姆 ，使用在線性區，當壓力為 10N/m2時量測電阻為？ (A)50 (B)80 (C)100(D)200 歐姆。