1. 在一個多邊形的配置空間,建構所有連接各頂點之線段,對兩個點間沒有任何障礙物,建立路徑於障礙物週邊之方法為 (A)骨架圖(voronoi diagram) (B)可見性圖(visibility g
3. 機器人運動與作用力之間的關係須以下列哪種方程式表示? (A)運動學方程式(kinematic equation) (B)動力學方程式(dynamicequation) (C)特徵方程式(char
7. 關節型機械手臂(articulated manipulator)常使用 Denavit-Hartenberg 模型(DH model)來描述手臂桿件間的相對幾何關係。以此方式描述的相對幾何,移動
16. 串聯機器人一般由多個旋轉接頭組成,實現多方向的自由運動。與並聯機器人相較,以下何者不是串聯機器人的優點? (A)佔地面積小 (B)容易實現高精度及高剛度 (C)操作靈活性大 (D)工作空間大。
17. 下列何者不是移動式機器人使用感測器的用途? (A)定位用途 (B)地圖建立用途 (C)避障或反射式反應 (D)增加移動式機器人移動時的機動性(degree of maneuverability
18. 對影像做形態學處理時,先膨脹(Dilation)再腐蝕(Errosion)對應的是下列何者動作? (A)閉合(close) (B)斷開(open) (C)骨架(Skeletonization)
20. 一雙輪獨立驅動移動機器人之控制變數為θ̇1與θ̇2分別為左右驅動輪轉速,以及系統參數 r 為驅動輪半徑、2w 為左右驅動輪間距。令(x, y, θ)為移動機器人中心點(左右驅動輪中點)於工作座
21. 機器人系統中,使用直流伺服馬達作定位控制時,應用最廣泛的控制法則為比例積分微分控制(PID),為求達到無法到達設定點之穩態誤差,應該調整哪一個參數來完成? (A)比例值 KP (B)微分值 K