機器人學(初階)

22. 傳動系統中，軸承也是重要的元件，下列何者不是滾動軸承的優點？ (A)動力損失較滑動軸承小 (B)互換性大 (C)承受負載大 (D)噪音小。

23. 請問哪一項是正確的？ (A)一般而言，串列機器人比平行機器人有較大的工作空間 (B)平行機器人常用於輸送帶取放 (C)SCARA機器人適合產線裝配 (D)以上皆正確。

30. 起動機器人前，應先確認事項中何者不在危害預防標準內？ (A)機器人能否啟動 (B)移動式控制面盤、工具等均已置於規定位置(C)機器人或關連機器之異常指示燈等均未顯示有異常 (D)在可動範圍內無

24. 關於機器人停止功能之需要，下列何者為非？ (A)應具有保護性停止功能及獨立之緊急停止功能 (B)此功能需具備與外部保護裝置連線 (C)保護性停止不可以手動開啟或作動 (D)需可提供選擇緊急停止

31. 移動式機器人的移動方式常常模仿自然界生物的運動方式，下列何者不是模仿自然界生物的運動機構？ (A)蛇行移動平台 (B)腳式移動平台 (C)輪型移動平台 (D)飛行移動平台。

32. 每一個機器人都應具有一個以上獨立之緊急停止的功能，下列何者並非緊急停止功能？ (A)優先順序高於其他機器人控制方式 (B)維持動作直到重置為止 (C)要能以手動及自動方式重置 (D)移除機器人

25. 齒輪為一種重要的傳動系統元件，假設有一機構內含兩對正齒輪(spur gear)串聯，兩對齒輪輸入軸和輸出軸的轉速比各為 1：2與 1：6，試問整個機構的轉速比為何？ (A)1：2 (B)1：3

33. 在齒輪系中設置惰輪，目的為何？ (A)改變減速比 (B)改變轉動方向 (C)增加傳動效率 (D)減少齒輪干涉現象。

26. 電動夾爪額定的扭矩為 200kgf-cm，轉速為 3200rpm，經過 1/5 的減速機(效率為 0.8)後，輸出扭矩為？ (A)600 (B)750 (C)800(D)1000 kgf-cm

34. 在直流馬達運動控制電路中，若要控制直流馬達可以正反轉需使用 (A)串級放大電路 (B)A 類放大電路 (C)B 類放大電路 (D)H 電橋電路。

27. 有關 RS-485 的敘述，下列何者為正確？ (A)網路傳輸距離較 RS-232 強 (B)是一對一通訊的規格 (C)對抗雜訊較 RS-232 弱 (D)資料傳輸速度較 RS-232 慢。

28. 下列有關直流無刷馬達與直流有刷馬達的比較何者錯誤？ (A)直流無刷運轉時較為安靜 (B)直流無刷馬達轉子銅損較少 (C)控制直流無刷馬達比直流有刷馬達容易 (D)直流無刷馬達具有體積較小、扭力

35. 在固定電壓輸入下，有刷直流馬達最大功率發生於幾倍的最大轉速？ (A)1 (B)0.5 (C)2 (D)0.25 倍。

29. 在忽略線圈電感效應下以電壓控制馬達的角度，其受控廠模型為 (A)一 (B)二 (C)三 (D)四 階。

36. 齒輪以輸入軸、輸出軸的相對位置來分類的話可以分為平行軸、相交軸、交錯軸以及同心軸，請問下列選項中齒輪分別代表的類別與上述順序相同？ (A)正齒輪、蝸輪、螺線傘齒輪、行星齒輪 (B)齒條、直齒傘

37. 欲選擇適當的減速比以使馬達在減速端對負載的加速性最大化，應考量馬達轉子與負載之間的 (A)慣量比 (B)功率比 (C)轉速比(D)阻尼比。

30. 下面哪一種控制器可自行調整系統的控制參數？ (A)智慧型控制 (B)線性控制 (C)強健控制 (D)適應控制。

38. 機械系統中的速度可以比擬成電路系統中的電流，力量可以比擬為電壓，機械系統中的阻尼相對於電路系統中的 (A)電感 (B)電容 (C)電晶體 (D)電阻。

31. ISO 13482 規範機器人何種項目？ (A)做為醫療裝置之標準 (B)機器人取物速度 (C)控制法則之運用 (D)以上皆是。

39. 夾爪導軌和滑塊一般使用何種材質，來確保夾爪維持長久性的精度和壽命？ (A)硬化鋼 (B)塑膠 (C)鑄鐵 (D)鋁合金。

32. 下列何者為頻域性能指標？ (A)穩態誤差(steady-state error) (B)增益界限(gain margin) (C)最大超越量(maximum overshoot)(D)以上皆非

33. 設計機械人夾爪時須注意 (A)物體形狀 (B)物體大小 (C)機械手臂可承載重量 (D)以上皆是。

40. 夾爪驅動方式有很多種，而當今以電動型驅動為主流。電動型驅動即為馬達來驅動機械負載，而馬達與機械連接端通常加裝？ (A)聯軸器 (B)電阻 (C)變頻器 (D)電感。

34. 在設計機器人或是機械手臂時，若控制目標為位置軌跡控制，請問選用下列何種馬達其控制器與驅動器設計會較為簡單？ (A)交流感應馬達 (B)同步馬達 (C)直流伺服馬達 (D)直流無刷馬達。

41. 下列敘述何者不正確？ (A)DC 馬達有速度調整(speed regulation)的特性。加上負荷時仍能維持它的轉速 (B)並激馬達(shunt-wound motor)上，磁場通量不受電流

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