1. 當直流無刷伺服馬達之驅動器設定在位置模式下，其輸入命令的方式不含下面哪一種？ (A)脈波+符號 (B)A 相+B 相 (C)類比電壓(D)CCW 脈波+CW 脈波。
1. 無刷直流馬達一般都配備著下列哪一種感測器作為電子換相用？ (A)應變規 (B)陀螺儀 (C)電位計 (D)霍爾感測器。
2. 下列何種機器人之中有最大的工作空間與佔用空間比？ (A)關節式 (B)圓柱座標 (C)並聯式 (D)直角座標 機器手臂。
3. 據美國國家標準局(American National Standard Institute)之規定，安全速度宜設定在下列何速度？ (A)10 (B)25 (C)40 (D)50cm/sec。
4. 有關 PID 控制，何者正確？ (A)是開迴路控制的一種設計 (B)不適用於馬達伺服控制器 (C)P 控制太大會造成不穩定 (D)具有不需要調整參數之優點。
5. 使用鏈條作為傳動時，何者不是其優點？ (A)適合高速轉動 (B)有效挽力比皮帶大 (C)傳動速率穩定，無滑動 (D)不受濕氣與高溫影響。
6. 若一個步進馬達的步進角為 1.8∘，請問應送幾個脈波訊號能讓馬達逆時針旋轉 45∘？ (A)15 (B)25 (C)35 (D)45。
7. 下列何者非保護性停止應具備的主要功能？ (A)移除或控制機器人驅動致動器之動力 (B)停止功能僅能由控制邏輯啟動 (C)容許控制任何受機器人控制之危害 (D)停止所有機器人運動。
8. 機器人常用的伺服馬達若控制方法是採用 PWM 控制，若要改變其轉速是要更改輸入脈波訊號的？ (A)電流大小 (B)電壓值 (C)脈波寬度 (D)脈波頻率。
9. 在生產線進行水平裝配機器人通常需要具備幾個自由度(DOF)？ (A)3 (B)4 (C)5 (D)6。
10. 試問下列何種電動機可以使用開迴路控制方式來做位置控制？ (A)直流串激式電動機 (B)步進電動機 (C)同步電動機 (D)感應電動機。
11. 在狀態回授後的閉迴路系統，閉迴路極點中必須全部位於在 S 平面的哪一側，則系統為穩定？ (A)右側 (B)左側 (C)虛軸上 (D)以上皆非。
12. 機械裝置和機器人等，未實現目標工作(動作)，需要馬達等動力源傳輸動力至機械裝置內部稱之為 (A)彈簧 (B)軸 (C)制動器 (D)齒輪 的工件。
13. 假設一關節由 30 度轉至 60 度，將其直線軌跡分成 5 個路徑點，轉速為 10rpm，其每段所需的時間為多少秒？ (A)3 (B)0.6 (C)1(D)0.125。
14. 齒輪為一種重要的傳動系統元件，市售正齒輪的壓力角常設定為幾度？ (A)10 (B)15 (C)20 (D)25 度。
15. 下列何者不是夾爪上常會考慮安裝的感測器？ (A)壓力陣列 (B)力規 (C)電位計 (D)陀螺儀。
2. 機器人定位控制中，有效消除穩態誤差的方式為 (A)提高微分控制(Derivative control)的增益 (B)採用積分(Integral control)控制 (C)增加致動器的功率 (D
16. 馬達透過 10：1 的減速機構連結到機器人連桿，馬達轉子的的轉動慣量反射到連桿端會 (A)放大 10 倍 (B)縮小為 1/10 倍 (C)放大 100 倍 (D)縮小為 1/100 倍。
17. 對六軸機器人而言，通常不能旋轉達到 360 度的軸是 (A)第一軸 (B)第四軸 (C)第五軸 (D)第六軸。
3. 下列何者不是利用旋轉式編碼器(encoder)可以獲取的信號？ (A)馬達的轉子角度 (B)馬達的轉子速度 (C)馬達的轉子角速度 (D)馬達的轉子線圈電阻。
4. 對於感測器與感測用途的配對，何者錯誤？ (A)光學尺：位移 (B)熱敏電阻：溫度 (C)超音波：聲音 (D)陀螺儀：轉速。
18. 有刷直流馬達的感應電動勢常數為 10volt-sec/rad，則其扭矩常數為 (A)5 (B)10 (C)100 (D)0.1 Nm/A。
5. 對一個系統而言，若其極點均在 S 平面之左半面，則此系統為 (A)穩定系統 (B)臨界穩定系統 (C)不穩定系統 (D)極小相位系統。
6. 馬達切換式功率放大器中的控制訊號以下何種形式？ (A)類比 (B)振幅調變 (C)頻率調變 (D)脈波寬度調變。
19. iRobot 家用吸塵機器人平均 25 坪大小需要花一小時清理，所需功率為 33Wh，今天有一個 40 坪大小的樓層需要完整清潔，試問要選以下何種規格的電池可以確保完成清潔作業？ (A)14.