機器人學(初階)

35. 下列何者不是工業機器人控制器設計時須考量的因素？ (A)各關節的機械共振現象 (B)整體工業機器人的動態模型 (C)伺服馬達的選用 (D)整體工業機器人的尺寸。

36. 6 軸機械手臂的哪一軸可旋轉大於 360 度？ (A)第 1 軸 (B)第 2 軸 (C)第 6 軸 (D)以上皆非。

42. 下列有關驅動動力之描述，何者為其主要作用？ (A)提供回饋端之電力來源 (B)用於驅動感測器 (C)為機器人致動器之能量來源(D)用於抵抗因不當使用所造成之額外能量。

37. 在不考慮重力因素，欲從末端點施力(Endpoint force)反推機器手臂各關節力矩以作為選配馬達之參考，可以利用 (A)克西霍夫定律(Kirchhoff's law) (B)賈克

38. 關於直流伺服馬達的敘述，下列何者錯誤的？ (A)直流馬達的轉子是由電磁鐵所組成 (B)在等輸出功率時，轉速越高輸出轉矩會越小 (C)伺服馬達是將連續轉動的直流馬達與閉回授控制迴路結合 (D)馬

43. 使用一交叉皮帶輪傳動，A 輪為主動輪，轉速順時針 800rpm，B 為從動輪，A、B 輪半徑比 2：5，求 B 輪轉速與轉向？ (A)順時針320rpm (B)順時針 2000rpm (C)逆

39. 在馬達的動態模型中，下面哪一個叫做機械時間常數(mechanical time constant)？ (A)Jm/Bm (B)R/L (C)L/R (D)以上皆非。

44. 下列何者非工業機器人緊急狀況的資訊應包括的項目？ (A)使用之消防設備的類型 (B)可能排放或洩漏有害物質之警告 (C)對抗該等效應之方式 (D)系統的預定壽命。

45. 有關操作模式之選擇的方式，下列何者不洽當？ (A)操作模式應可透過模式選擇器選擇，而其可鎖定於各位置上 (B)選擇器之各位置均應明確標示，且各位置僅容許進行 1 項控制或操作模式 (C)選擇器

40. 工業用的機械手臂，傳動系統為了空間考量，近年多採用諧和式減速機(Harmonic drive)，關於其下列描述何者錯誤？ (A)大致上可分為輸出端之 Wave Generator 波產生器、輸

46. 適用於機器人電磁相容性之測試中，測試因開關交換、電力網路故障及被閃電雷擊產生出較高電壓的現象，稱之為何者？ (A)叢訊免疫力試驗 (B)阻尼震盪免疫力試驗 (C)突波免疫力試驗 (D)高頻感應

47. 下列何者非工業上最常見夾爪驅動方式可為 (A)磁力式 (B)油壓式 (C)電力式 (D)空壓式。

41. 若在機器人系統中架設一步進馬達驅動導螺桿式工作平台(導程為 4mm)，其中在馬達輸出軸裝設一轉速比 15：1 的減速機，若此步進馬達的步進角為 1.8∘，若要讓工作平台移動速度為 15mm/s

42. 機器人一般在定位的表現上採用 (A)重複精度(Repeatability) (B)準確度(Accuracy) (C)精確度(Precision) (D)無特定的用詞。

48. 關於緊急停止與保護性停止之比較，何者為是？ (A)緊急停止之啟動裝置位置應設在操作人員可快速無阻礙接近之處 (B)緊急停止可以自動之方式重置 (C)保護性停止之啟動方式僅可以自動模式開啟 (D

43. 4 位元之 D/A 轉換器，若輸入 11002時輸出電壓為 4V，若要輸出電壓為 2V 時，其輸入信號為何？ (A)10012 (B)11102 (C)01012(D)01102。

44. 人員照護機器人安全相關力量控制之敘述，下列何者正確？ (A)人員照護機器人使用前，由於力量控制之緣故而毋須徹底檢查最大安全接觸力/扭力的量化要求 (B)由於力量控制之緣故，風險評鑑無法決定機器

45. 依 CNS 工業機器人之安全要求，機器人遠端之手動介入，可以網路致能(例如:LAN、網際網路、數據機)允許遠端介入以診斷、技術諮詢、測試等等，下列規範當中何者敘述何者為正確？ (A)機器人系統

46. 下列何者不是輪型移動式服務機器人常用的運動控制方式？ (A)點對點位置控制 (B)軌跡追蹤控制 (C)速度控制 (D)加速度控制。

47. 皮帶輪直徑 20cm，轉速 400rpm，皮帶每公分寬度容許拉力 500N，傳遞功率 10kW。根據上述需求選用皮帶所需最小寬度？ (A)5 (B)6(C)7 (D)8 cm。

48. 工件對於夾爪的夾持點非常重要，請問夾持點對以下哪個因素影響最小？ (A)夾爪的壽命 (B)夾持力的大小 (C)工件損壞 (D)夾爪變形。

49. 凹槽形摩擦輪之槽角一般為 (A)30°~40° (B)40°~50° (C)50°~60° (D)60°~70°。

50. 如圖(a)所示為一個永磁(PM)馬達的扭矩轉速曲線，圖(b)所示，該馬達連接於一個長 12m 的機器手臂上，並且手臂末端有一個負載，其所形成的力為 2mN，假設手臂為一個均勻分布的剛體，其重量

49. 如圖為一個 PM 馬達之扭矩與轉速關係圖，求當負載力矩為 20in.oz 的轉速為多少 rpm？ (A)700 (B)800 (C)900 (D)1000。

50. 如圖為某公司的兩指電動夾具示意圖與夾持力公式，若滿足夾取物不掉落之條件為2μF ＞ W，其中夾具與工作物間的摩擦係數μ=0.2 以及工作物重量 W=10kg，假設安全係數 Sc為 4，試問應當

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