機器人學(初階)

1. 工件是屬於容易破碎、變形、表面容易受傷害等物品時，使用下列哪一種傳動夾爪最為適合？ (A)ON-OFF 型電動夾爪 (B)伺服型電動夾爪 (C)ON-OFF 型氣動夾爪 (D)彈簧夾爪。

2. 定位技術是輪型移動平台導航運動控制中最重要的技術之一。下列何者不是輪型移動平台常使用的定位方式？ (A)以地圖為基礎的定位法 (B)里程計或方位推算法 (C)北極星定位法 (D)以路標為基礎的定

3. 下列何種感測器可取得直線位移的感測訊號？ (A)增量型編碼器(encoder) (B)絕對型編碼器(encoder) (C)分解器(resolver)(D)光學尺。

4. 哪一種齒輪使用時會產生軸向推力？ (A)螺旋齒輪 (B)人字齒輪 (C)內齒輪 (D)正齒輪。

5. 設計醫療機器人時，何者應列為首要考量？ (A)精準度高 (B)成本低 (C)安全性高 (D)病患恢復時間較短。

6. 以下有關復健機器人之需求何者正確？ (A)能測量病患健康狀態 (B)得知有異常訊號時，能透過回饋系統即時給予協助 (C)須讓使用者穿戴舒適 (D)以上皆是。

7. 現代機器人不僅僅只是替代工廠員工做重複無聊的工作，追求的是人機互動。因此機器人不只需要視覺和聽覺，更重要不可或缺的是夾爪的觸覺，而壓力感測器就顯得極為重要。下列何種形式不是現今壓力感測器主要的形

8. 旋轉馬達配合減速齒輪組使用，目的是在於？ (A)提高轉速增大轉矩 (B)提高轉速降低轉矩 (C)降低轉速增大轉矩 (D)降低轉速降低轉矩。

9. 下列何者不是工業機器人規格的正確用詞？ (A)解析度 (B)荷重能力 (C)重現精度 (D)自由度。

10. 用於控制系統頻域分析的工具為？ (A)波德圖 (B)根軌跡法 (C)步階響應 (D)狀態空間法。

11. 在為機器人系統選配馬達時，若要馬達在有負載情形下能夠長時間正常使用，通常要參考馬達型錄中的？ (A)起動扭矩 (B)額定扭矩 (C)堵轉扭矩 (D)拉升扭矩。

12. 採用齒輪傳動時，若要得到較大的減速比應採用？ (A)蝸桿蝸輪組 (B)正齒輪組 (C)螺旋齒輪組 (D)行星齒輪組。

13. 直流無刷伺服馬達之驅動器設定在哪一種模式下，輸入電壓是正比於馬達的輸出轉速？ (A)位置命令模式 (B)速度命令模式(C)扭矩命令模式 (D)步進模式。

14. 有一皮帶輪傳動，且該輪兩側皮帶之緊邊及鬆邊張力分別為 F1及 F2，若其有效拉力為 100N，總拉力為 250N，則 F1與 F2之比值為(A)7：3 (B)6：4 (C)4：6 (D)3：7

15. CNS 15789 人員照護機器人之安全要求中對於機器人之乘載荷重時的不穩定性進行規範，下列何者之敘述為非？ (A)因為荷重(包含乘客)，造成人員造護型機器人運動性質之變化，不得造成任何為害

16. 使用欠驅動(Under-actuated)夾爪的目的為何？ (A)增加行程 (B)增加夾持力 (C)提高對夾持物的適應性 (D)增加驅動器數量。

17. 機械手臂的終端點定位維度為？ (A)3 (B)4 (C)5 (D)6。

18. 馬達透過 10：1 的減速機構連結到機器人連桿，馬達轉子的的轉動慣量反射到連桿端會 (A)放大 10 倍 (B)縮小為 1/10 倍 (C)放大 100 倍 (D)縮小為 1/100 倍。

19. 聯軸器是直接連接兩條軸來傳輸動力的裝置，在機器人方面，可以使用於下列哪一目的上？ (A)傳輸馬達軸的輸出 (B)控制機器人運動 (C)傳輸訊號 (D)感測位置。

20. 機器人操作控制哪一項是錯誤的？ (A)可使用教導盒 (B)可以程式控制自動操作 (C)可以同時使用教導盒及啟動自動操作 (D)多部機器人同時操作運動，個別機器人須於開始移動之前應被選取，且可個

21. 機器人夾爪順應方式 RCC(remote center compliance)為何種順應方式？ (A)主動 (B)被動 (C)橫向 (D)軸向。

22. 下列哪一個作業系統不屬於嵌入式作業系統？ (A)Linux (B)Windows CE (C)Windows 10 (D)VxWorks。

23. 移動機器人驅動馬達的選配，除考慮加速性外，也應考慮地面摩擦力。驅動輪與地面的摩擦力主要來自 (A)滑動摩擦 (B)阻尼摩擦 (C)液體摩擦 (D)滾動摩擦。

24. 機器人中，以關節定位控制間接達成末端點控制需藉助 (A)虛功法 (B)順向運動學 (C)逆向運動學 (D)自由體圖。

25. 下列何種感測器可以測距離？ (A)超音波感測器 (B)紅外線感測器 (C)雷射光感測器 (D)以上皆是。
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