機器人學(初階)

2. 欲使用機構達成線性移動可選用下列何者？ (A)棘輪 (B)萬向接頭 (C)四連桿機構 (D)日內瓦機構。

3. 對於人員照護機器人之奇異點保護，下列敘述何者有誤？ (A)控制通過奇異點的運動，以避免任何危害 (B)機器人應藉由執行路徑規劃之調整避開奇異點 (C)停止機器人運動，並在機器人通過奇異點前提出警

4. 依據國際機器人學會(International Federation of Robotics, IFR)，服務機器人的定義是指用於完成對人類福利和設備有用的服務(製造操作除外)的自主或半自主的機

5. 欲夾持玻璃物件，以選擇何種夾爪較為適宜？ (A)黏著式 (B)機械式 (C)真空吸盤式 (D)磁力式。

6. 對於穿戴或卸下拘束型身體輔助機器人時之敘述，下列何者有誤？ (A)應確保使用者在穿戴或卸下機器人時的穩定性 (B)使用者在穿戴或卸下機器人期間，不需費力即可移動機器人 (C)在穿戴或卸下期間應防

7. 工業手臂上常以單自由度的平行夾爪(parallel gripper)進行夾取任務，下列何者為非？ (A)機構設計單純 (B)控制方式簡易 (C)對物件外形的適應性高 (D)系統穩定性高。

8. 請問哪一項最可能是噴漆機器人的防護等級？ (A)IP67 (B)IP30 (C)IP02 (D)IP22。

9. 基於安全考量選用工業機器人時，需考慮 (A)作業之功能 (B)操作方便性 (C)購買及維護成本 (D)防止錯誤動作時之緊急停止運作功能。

10. 移動式服務機器人使用相當多種類的感測器。這些感測器可分成內部與外部感測器。下列何者不是輪型移動式服務機器人使用的內部感測器？ (A)傾斜儀 (B)多軸加速度計 (C)全球定位系統 (D)陀螺儀

11. 當轉移函數的極點位於右半平面(R.H.P.)，則系統穩定狀況為 (A)穩定 (B)不穩定 (C)臨界穩定 (D)無法判斷。

12. 下列何者不是工業機器人常選用的控制用馬達？ (A)直流線型伺服馬達 (B)永磁式交流同步馬達(直流無刷弦波馬達) (C)超音波馬達 (D)交流感應伺服馬達。

13. 在機器人定位控制中，採用以下哪種馬達不須配合感測器？ (A)步進馬達 (B)直流馬達 (C)感應馬達 (D)同步馬達。

14. 在順滑模態控制的設計時，下列哪一個函數的不等式關係是用來保證系統的穩定性？ (A)Euler 函數 (B)Laplace 函數(C)Lyapunov 函數 (D)以上皆非。

15. 根據動力型態來區分，下列何者為機器人常見的動力來源？ (A)油壓 (B)氣壓 (C)電壓 (D)以上皆是。

16. 關於伺服馬達之特徵，下列何者為非？ (A)摩擦小 (B)轉動方向以電壓的極性控制 (C)起動轉矩小 (D)溫升小，冷卻好。

17. 彈簧為常用機械元件，何者不是彈簧的用途？ (A)做為能量來源 (B)防止震動 (C)保持運動速度 (D)吸收碰撞能量。

18. 以下何者不屬於智慧機器人之範疇？ (A)最高轉速 (B)環境辨識 (C)力回饋控制 (D)以上皆是。

19. 馬達切換式功率放大器中的控制訊號以下何種形式？ (A)類比 (B)脈波寬度調變 (C)頻率調變 (D)振幅調變。

20. 電腦機殼的風扇是利用以下何種馬達實現？ (A)直流馬達 (B)直流無刷馬達 (C)單相感應馬達 (D)步進馬達。

21. 齒輪為一種重要的傳動系統元件，假設有一機構內含三對正齒輪(spur gear)串聯，各對齒輪之轉速比均為 1：2，試問整個機構的轉速比為何？ (A)1：2 (B)1：4 (C)1：6 (D)1

22. 在機器人的內迴路/外迴路控制架構中，外迴路的控制目的為何？ (A)進行位置與速度之誤差回授 (B)進行輸出力矩之誤差回授(C)補償模型的不確定性 (D)補償模型的非線性。

23. 步進馬達雖可在無感測器回授下運作，但於高速定位時需要考慮 (A)升溫問題 (B)失步問題 (C)電磁波干擾 (D)以上皆是。

24. 機器人定位控制中若是以位置誤差回授來調節馬達扭力，相當於提供機器人的伺服 (A)慣性 (B)阻尼 (C)剛性 (D)功率。

25. 考慮空間中六個自由度的運動：假設我們要使用一個以「面接觸」且其和物件表面間「有摩擦力」的夾爪來操作立方體物件，若希望物件能穩定的跟隨夾爪的移動和轉動，則夾爪上需至少和物件間有幾個接觸面？ (A

26. 工業機器人降低風險措施之基本原則敘述，下列何者正確？ (A)簡易設計以提高設備操作的安全性 (B)藉由設計消除危害或以替代措施降低風險 (C)省略提供補充之防護措施可降低風險 (D)以上皆非。
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